Kwartalnik „Prawo Asekuracyjne” ukazuje się od 1994 roku. Powstał z inicjatywy Józefa Śniecińskiego, prezesa Oficyny Wydawniczej „Zarządzanie i Finanse” przy wsparciu Powszechnego Zakładu Ubezpieczeń S.A.
W skład pierwszego kolegium „Prawa Asekuracyjnego” wchodzili:
- prof. zw. dr hab. Andrzej Wąsiewicz – redaktor naczelny,
- prof. dr hab. Jerzy Łańcucki,
- prof. dr hab. Elżbieta Mączyńska,
- mgr Roman Fulneczek,
- mgr Małgorzata Gołubowska-Kubis,
- mgr Beata Mrozowska,
- mgr Zofia Pawlak – sekretarz naukowy,
- mgr Izabella Sapińska-Binda – sekretarz redakcji.
Pierwszym redaktorem naczelnym czasopisma – jedynego wówczas na rynku periodyku poświęconego prawu ubezpieczeniowemu – był prof. zw. dr hab. Andrzej Wąsiewicz, kierownik Katedry Prawa Cywilnego, Handlowego i Ubezpieczeniowego na Uniwersytecie im. Adama Mickiewicza w Poznaniu, wybitny cywilista, znawca prawa ubezpieczeniowego (zmarły w 1999 r.).
Od 1999 r. redaktorem naczelnym kwartalnika jest prof. zw. dr hab. Jerzy Łańcucki, kierownik Katedry Znormalizowanych Systemów Zarządzania na Uniwersytecie Ekonomicznym w Poznaniu, od początku istnienia kwartalnika związany z nim jako członek kolegium i ceniony autor wielu artykułów.
Kolejnymi wydawcami czasopisma byli:
- Oficyna Wydawnicza „Branta”,
- Wydawnictwo KiK „Konieczny i Kruszewski” – Oddział Polskich Wydawnictw Profesjonalnych,
- Wydawnictwo Wolters Kluwer Polska,
- a od 2005 r.- Fundacja „Prawo Ubezpieczeniowe”.